1966年3月6日，苏联部长会议作出抉择，进行“Темп速度-2C”（PC-14）固体导弹的地上机动式战略导弹体系研发，由纳季拉泽设计局担任。纳季拉泽在60年代初期研发了苏联第一种固体推动中程弹道导弹Темп“速度”-С（SS-12）。1970年1月7日，在普列谢茨克靶场成立了第一个进行机动导弹体系实验的工程实验部队。1972-1975年在靶场经过实验发射后，以МАЗ-574A六轴重型轿车为根底研发的自行发射设备“速度-2C”导弹体系列入装备。1976年2月21日，头两个该型导弹团在普列谢茨克市郊开端战役值勤。

  依照1979年6月美苏第二阶段约束战略武器公约的规则，苏联承当了不出产、不实验、不布置“速度-2C”导弹体系的责任。公约中还制止将非洲际弹道导弹的陆基弹道导弹发射设备改造为洲际弹道导弹发射设备，并不进行该意图实验。一起公约的弥补协议还制止布置机动式洲际弹道导弹发射设备并进行该类型设备的实验，协议有效期约束到1981年12月31日。为此，遵循公约规则，苏联被逼将“速度-2C”导弹体系退出战役值勤并将其毁掉。

  导弹最大飞翔间隔10500千米，射击精度0.45-1.64千米，核装药威力65-150万吨TNT，弹长18.5米，弹体最大直径1.79米，发射分量41.5-44.2吨。

  在这型导弹被逼毁掉一起，纳季拉泽设计局以导弹的头两级为根底，研发了带着РСД-10中程弹道导弹的Пионер“前锋”（15Ж45）机动导弹体系。1971年开端导弹整体设计，1973年4月28日苏联部长会议决定翻开研发作业。1976年，该型导弹列入装备后，并立刻开端快速布置。1976年8月30日，第一个导弹团在白俄罗斯戈梅尔州彼特里科夫市开端战役值勤。到了1983年5月，苏联共布置了315具导弹发射架。到了1986年，更是到达441部导弹发射设备。不过很不幸的是，在几年之后的中导公约中，这型导弹也与它的长辈相同被列入毁掉名单。

  1-运送发射筒；2-战役级发动机；3-支承导向带；4-二级发动机；5-二级发动机喷管；6-级间段；7-一级发动机；8-一级尾段；9-一级发动机喷管；10-固体燃气发生器；11-运送发射容器的活动底

  主发动机圆筒壳体由复合材料制成，固体推动剂药柱牢固地与发动机壳体衔接。制导体系选用弹载数字计算机和带悬浮陀螺组的陀螺安稳渠道，能够确保在战备值勤时导弹处于水平状况，确保在整个射击方位角范围内的给定射中精度，而无需滚动发射设备。一起，还能够确保射击前预备的彻底主动化，施行导弹发射和主动完结例行查看。

  导弹操控在一级飞翔期间靠气动舵与燃气舵，燃气舵安装在主发动机喷管处。二级飞翔期间，经过向主发动机喷管分散段喷发低温气体来操控导弹。

  该型导弹最大射程5000千米，射击精度0.55千米（极限误差1.3千米），最大飞翔速度3-5.5千米/秒，核装药0.15-1百万吨TNT。导弹全长16.49米，最大弹体直径1.79米，发射分量37吨，抛掷分量1.8吨。

  其时，每个“前锋”机动式导弹营都装备数辆由明斯克轮式牵引车厂出产的导弹发射车。正是从这型导弹开端，选用了运送-起竖-发射一体的三用车，而之前的P-12等中程导弹公路机动需求3辆车完结3个功用。整个发射车体系包含轿车底盘、发射筒和弹射动力设备、液压和操控办理体系、电源体系、定位定向体系、测验发射操控办理体系、温湿度保障体系和假装体系。

  除了发射车之外，还有战役戒备车、轿车医院、轿车食堂、轿车发电站、轿车指挥所和轿车无线电定向电台等车辆。依据战役值勤计划表，每个导弹团都有一个营坐落某一隐秘阵地，另一个营处于行军之中，而第三个营则呆在固定工事内。这样就做到了每个营都能够每时每刻做好导弹发射的预备。这些导弹体系大多数都布置在现已撤出战役值勤的Р-12和Р-14原有的发射阵地上。为此，还专门研发了带封盖的金属车库。发射导弹时，封盖能够由工事内直接翻开，这种车库其时被命名为“树冠”。

  别的，在开阔地和树林中一起为每个导弹营挑选了导弹隐秘发射阵地。对通往阵地的路途和桥梁常常进行全方位查看，必要时还要建筑承载分量达90吨以上的钢筋混凝土桥。其时一共铺设新路途数百千米和架桥数十座。

  因为射程的大幅进步，导弹布置也开端转入纵深区域，其间2/3在西部，1/3在东部。导弹的根本作战单位是团，每团3个营9个连，每连1部导弹发射架。导弹首要布置在加里宁格勒、耶德沃罗、尤里亚、上萨尔达、巴塞、鄂木斯克、新西伯利亚、德罗维亚纳亚和奥罗维扬纳亚。

  在此之后，1977年7月19日苏联部长会议决定开端“前锋”УТТХ（15Ж53）地上机动式导弹整体设计，1979年8月10日-1981年4月23日在卡普斯京亚尔进行了10次成功实验，1980年8月14日开端执役。导弹最大射程5000千米，射击精度0.55千米（极限误差1.3千米），最大飞翔速度3-5.5千米/秒，核装药0.15-1百万吨TNT。导弹全长16.5米，最大弹体直径1.8米，发射分量37吨。

  1985年开端，苏联还进行了它的改进型“前锋-3”的实验，导弹最大飞翔间隔能够到达7500千米，最大飞翔速度3-5.5千米/秒，能够带着3个分弹头，弹长17米，最大弹体直径1.79米，发射分量37吨。1986年导弹进行了第一次试射，不过1988年依据中导公约中止了整体研发作业。